1821年英國科學家法拉第首先證明可以把電力轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)運動。最先制成電動機的人，據(jù)說是德國的雅可比。他于1834年前后成了一種簡單的裝置：在兩個U型電磁鐵中間，裝一六臂輪，每臂帶兩根棒型磁鐵。通電后，棒型磁鐵與U型磁鐵之間產(chǎn)生相互吸引和排斥作用 ，帶動輪軸轉(zhuǎn)動。后來，雅可比做了一具大型的裝置。安在小艇上，用320個丹尼爾電池供電，1838年小艇在易北河上首次航行，時速只有2.2公里，與此同時，美國的達文波特也成功地制出了驅(qū)動印刷機的電動機，印刷過美國電學期刑《電磁和機械情報》。但這兩種電動機都沒有多大商業(yè)價值，用電池作電源，成本太大、不實用。
直到第一臺實用直流發(fā)動機問世 ，電動機才行了廣泛應(yīng)用。1870年比利時工程師格拉姆發(fā)明了直流發(fā)電機，在設(shè)計上，直流發(fā)電機和電動機很相似。后來，格拉姆證明向直流發(fā)動機輸入電流，其轉(zhuǎn)子會象電動機一樣旋轉(zhuǎn)。于是，這種格拉姆型電動機大量制造出來。效率也不斷提高。與此同時，德國的西門子接制造更好的發(fā)電機，并著手研究由電動機驅(qū)動的車輛，于是西門子公司制成了世界電車。1879年，在柏林工業(yè)展覽會上，西門子公司不冒煙的電車贏得觀眾的一片喝彩。西門子電機車當時只有3馬力，后來美國發(fā)明大王愛迪生試驗的電機車已達12—15馬力。但當時的電動機全是直流電機，只限于驅(qū)動電車。

1888年南斯拉夫出生的美國發(fā)明家特斯拉發(fā)明了交流電動機。它是根據(jù)電磁感應(yīng)原理制成，又稱感應(yīng)電動機，這種電動機結(jié)構(gòu)簡單，使用交流電，無需整流，無火花，因此被廣泛應(yīng)用于工業(yè)的家庭電器中，交流電動機通常用三相交流供電。

1902年瑞典工程師丹尼爾森首先提出同步電動機構(gòu)想。
同步電動機工作原理同感應(yīng)電動機一樣，由定子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，便轉(zhuǎn)子繞組用直流供電，轉(zhuǎn)速固定不變，不受負載影響。因此同步電動機特別適用于鐘表，電唱機和磁帶錄音機。
直流電動機是直流激磁，工作特性接其激磁繞組的接線方式不同而有區(qū)別。串激電動機起動轉(zhuǎn)矩大，適用于牽引和起重，并激電動機轉(zhuǎn)速隨負載大小而變動較小，且可以調(diào)節(jié)，可用為定速或調(diào)速之用，復(fù)激電動機兼有以上兩種激磁方式發(fā)動機的特性。
交流換向器電動機，即轉(zhuǎn)子具有換向器的交流電動機。因它既可用于交流 又可用于直流，故稱作交直流兩用電動機或通用電動機，多用于家用電器。